1. 为抓取空间中任意位置和方位的物体，机械手需有6个自由度。 2. 齐次变换矩阵中...

李老师

1.        为抓取空间中任意位置和方位的物体，机械手需有6个自由度。
2.        齐次变换矩阵中旋转矩阵和表示平移的列阵是分离的。
3.        关节越多，机器人机动度越高，自由度也越多。
4.        机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。
5.        微分转动与微分转动的次序有关。
6.        光电码盘的核心部件是码盘，码盘制作精度决定传感器的精度。
7.        PID 控制器中的反馈增益是可变的。
8.        所谓路径是指操作机所跟踪的空间曲线，它与时间有关。
9.        变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。
10.        增量型传感器的输出代表真实传感器输入。
11.        对于机器人传感器的选择，传感器的灵敏度越高越好。
12.        工装夹具的设计既要便于预置每个散件，又要便于整体取出工件。
13.        并联型机器人的误差没有积累和放大关系。
14.        遥操作是当前主从控制应用最广的方式。
15.        奇异点可能处于机械手工作空间的边界或工作空间内部。








三、简答题（每题5分，共20分）
1.        机器人的本体一般包括哪些部分？









2.        应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？