2015-2016学年第二学期期末考试《 机械工程控制基础》大作业

李老师

一、计算题（每题20分，共40分）

1. 求图示系统输出U0与输入Ui之间的传递函数。






2. 已知系统如方框图所示，计算当R(s) =1/s时，由R(s)引起的误差ER(s)和稳态误差ess。









二、简答题（每题20分，共60分）
1. 系统附加延迟环节后频率特性有何变化？
2．劳斯表中某行出现全0元素，说明系统一定有什么位置的闭环特征根？
3. 当G1(s)=1/G2(s)时，试说明Bode图L1(ω)和L2(ω)以及φ1(ω)和φ2(ω)的关系。