机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来

李老师

机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来
1)．重复定位精度高于绝对定位精度     2)．绝对定位精度高于重复定位精度
     3)．机械精度高于控制精度             4)．控制精度高于分辨率精度
2．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的
                1)．杆件长度    2)．关节角    3)．横距   4)．扭转角
3．在--r操作机动力学方程中，起主要作用的是
1)．哥氏项和重力项             2)．惯性项和重力项
            3)．惯性项和哥氏项             4)．重力项和向心项
        4．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_____运动时出现。
                        1)．直线     2)．平面圆弧  3)．平面曲线   4)．空间曲线
        5．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。
                1)．极间物质介电系数        2)．极板面积
                3)．电压                  4)．极板距离  
6．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
                        1)．精度    2)．分辨率   3)．重复性   4)．灵敏度
7．图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
1)．图像获取     2)．图像处理     3)．图像理解
4)．图像恢复     5)．图像分析     6)．图像增强
        8．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
                         1)．电流环       2)．电压环      3)．功率环
                         4)．速度环       5)．位置环      6)．加速度环
9．ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
              1)．S轴   2)．L轴   3)．U轴   4)．R轴   5)．B轴   6)．T轴
        10．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
                         1)．调制方式不一样            2)．载波频率不一样
                         3)．信道传送的信号不一样      4)．编码方式不一样

二、判断题（回答Y/N；共30分，每题2分）
1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（   ）
2．关节i的效应表现在i 关节的末端。（   ）
3．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（   ）
4．步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。（   ）
5．示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速