17年4月补考《机器人技术》考核作业

李老师

东 北 大 学 继 续 教 育 学 院

     机器人技术    试 卷（作业考核 线上）  A  卷

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总分        题号        一        二        三        四        五        六        七        八        九        十
        得分                                                                               
一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打
1．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来
1)．重复定位精度高于绝对定位精度     2)．绝对定位精度高于重复定位精度
     3)．机械精度高于控制精度             4)．控制精度高于分辨率精度
2．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的
                1)．杆件长度    2)．关节角    3)．横距   4)．扭转角
3．在--r操作机动力学方程中，起主要作用的是
1)．哥氏项和重力项             2)．惯性项和重力项
            3)．惯性项和哥氏项             4)．重力项和向心项
        4．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_____运动时出现。
                        1)．直线     2)．平面圆弧  3)．平面曲线   4)．空间曲线
        5．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。
                1)．极间物质介电系数        2)．极板面积
                3)．电压                  4)．极板距离  
6．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
                        1)．精度    2)．分辨率   3)．重复性   4)．灵敏度
7．图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
1)．图像获取     2)．图像处理     3)．图像理解
4)．图像恢复     5)．图像分析     6)．图像增强
        8．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
                         1)．电流环       2)．电压环      3)．功率环
                         4)．速度环       5)．位置环      6)．加速度环
9．ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
              1)．S轴   2)．L轴   3)．U轴   4)．R轴   5)．B轴   6)．T轴
        10．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
                         1)．调制方式不一样            2)．载波频率不一样
                         3)．信道传送的信号不一样      4)．编码方式不一样

二、判断题（回答Y/N；共30分，每题2分）
1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（   ）
2．关节i的效应表现在i 关节的末端。（   ）
3．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（   ）
4．步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。（   ）
5．示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（   ）
6．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（    ）
7．东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。（  ）
8．变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（   ）
9.  机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（    ）
10．齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。（    ）
11．串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（    ）
12．在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。（    ）
13．空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（   ）
14．机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（   ）
15．插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。（    ）

三、简答题（共30分，每题6分）
        1．什么是机器人的内部传感器和外部传感器？举例说明之。




2．PWM调速特点有哪些？




3．按照机器人的构成机构，机器人是如何进行分类的？




4．应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？




5．气动马达相对于电动机的主要区别有哪些？






四、分析与计算题（共20分，每题10分）
1．试对直流伺服方案和交流伺服方案进行比较






2．为什么三相六拍通电方式比三相单三拍通电方式能够得到小的步距角和较好的输出性能？