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标题: 1. 为抓取空间中任意位置和方位的物体，机械手需有6个自由度。 2. 齐次变换矩阵中... [打印本页]

作者: 李老师 时间: 2021-6-14 20:33
标题: 1. 为抓取空间中任意位置和方位的物体，机械手需有6个自由度。 2. 齐次变换矩阵中...
1. 为抓取空间中任意位置和方位的物体，机械手需有6个自由度。
2. 齐次变换矩阵中旋转矩阵和表示平移的列阵是分离的。
3. 关节越多，机器人机动度越高，自由度也越多。
4. 机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。
5. 微分转动与微分转动的次序有关。
6. 光电码盘的核心部件是码盘，码盘制作精度决定传感器的精度。
7. PID 控制器中的反馈增益是可变的。
8. 所谓路径是指操作机所跟踪的空间曲线，它与时间有关。
9. 变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。
10. 增量型传感器的输出代表真实传感器输入。
11. 对于机器人传感器的选择，传感器的灵敏度越高越好。
12. 工装夹具的设计既要便于预置每个散件，又要便于整体取出工件。
13. 并联型机器人的误差没有积累和放大关系。
14. 遥操作是当前主从控制应用最广的方式。
15. 奇异点可能处于机械手工作空间的边界或工作空间内部。

三、简答题（每题5分，共20分）
1. 机器人的本体一般包括哪些部分？

2. 应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？

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