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标题: 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来 [打印本页]

作者: 李老师 时间: 2017-4-7 12:06
标题: 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来
机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来
1)．重复定位精度高于绝对定位精度    2)．绝对定位精度高于重复定位精度
   3)．机械精度高于控制精度          4)．控制精度高于分辨率精度
2．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的
1)．杆件长度 2)．关节角 3)．横距 4)．扭转角
3．在--r操作机动力学方程中，起主要作用的是
1)．哥氏项和重力项          2)．惯性项和重力项
      3)．惯性项和哥氏项          4)．重力项和向心项
4．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_____运动时出现。
1)．直线    2)．平面圆弧  3)．平面曲线 4)．空间曲线
5．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。
1)．极间物质介电系数       2)．极板面积
3)．电压                4)．极板距离
6．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
1)．精度 2)．分辨率 3)．重复性 4)．灵敏度
7．图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
1)．图像获取    2)．图像处理    3)．图像理解
4)．图像恢复    5)．图像分析    6)．图像增强
8．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
   1)．电流环    2)．电压环    3)．功率环
   4)．速度环    5)．位置环    6)．加速度环
9．ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
      1)．S轴 2)．L轴 3)．U轴 4)．R轴 5)．B轴 6)．T轴
10．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
   1)．调制方式不一样          2)．载波频率不一样
   3)．信道传送的信号不一样    4)．编码方式不一样

二、判断题（回答Y/N；共30分，每题2分）
1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（）
2．关节i的效应表现在i 关节的末端。（）
3．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（）
4．步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。（）
5．示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速

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